Сини Івана Калиты вмирали в молодих роках і княжили недовго. Семен Гордий умер від моровой виразки (чуми), обошедшей тоді всю Європу; Іван Червоний помер від невідомої причини, маючи всього 31 рік. Після Семена дітей не залишилося зовсім, а після Івана залишилося всього два сини. Родина московських князів, таким чином, не множилася, і московські питомі землі не дробилися, як те бувало в інших долях. Тому сила Московського князівства не ослабшала й московські князі один за іншим одержували в Орді велике князювання й міцно тримали його за собою. Тільки після смерті Івана Червоного, коли в Москві не залишилося дорослих князів, ярлик на велике князювання був відданий суздальським князям. Однак десятилітній московський князь Дмитро Іванович, що направляється митрополитом Алексием і боярами, почав боротьбу із суперниками, встиг залучити на свою сторону хана й знову опанував великим князюванням володимирським. Суздальський князь Дмитро Костянтинович був великим князем усього біля двох років.

Так почалося чудове князювання Дмитра Івановича. Перші його роки керівництво справами належало митрополитові Алексію й боярам; потім, коли Дмитро змужнів, він вів справи сам. В усі час однаково політика Москви при Дмитрові відрізнялася енергією й сміливістю.

По-перше, у питанні про велике князювання московський князь прямо й рішуче став на таку точку зору, що великокнязівський сан і місто Владимир становлять «вотчину», тобто спадкоємну власність московських князів, і нікому іншому належати не можуть. Так Дмитро говорив у договорі із тверским князем і так само писав у своїй духовній грамоті, у якій прямо заповів велике князювання, вотчину свою, старшому своєму синові.

По-друге, відносно інших князів Володимиро-Суздальської Русі, а також у відношенні Рязані й Новгорода Дмитро тримався владно й повелительно. По вираженню літописця, він «всіх князів росіян привожаше під свою волю, а які не повиновахуся волі його, а на тих нача посягати». Він втручався в справи інших князівств: затвердив свій вплив у родині суздальсько-нижегородських князів, переміг рязанського князя Олега й після довгої боротьби привів у залежність від Москви Твер. Боротьба із Твер’ю була особливо завзята й тривала. Тверской великий князь Михайло Олександрович звернувся по допомогу до литовських князів, які в той час мали вже більші сили. Литовський князь Ольгерд осадив саму Москву, тільки що обнесену новою кам’яною стіною, але взяти її не міг і пішов у Литву. А московські війська потім осадили Твер. В 1375 р. між Твер’ю й Москвою був укладений, нарешті, мир, по якому тверской князь визнавав себе «молодшим братом» московського князя й відмовлявся від усяких домагань на Володимирське велике князювання. Але з Литвою залишилася в Москви ворожнеча й після миру із Твер’ю. Нарешті, у відношенні Новгорода Дмитро тримав себе владно; коли ж, наприкінці його князювання, новгородцы ослухалися його, він пішов на Новгород війною й упокорив його, наклавши на новгородцев «окуп» (контрибуцію) в 8000 рублів. Так виросло при Дмитрові значення Москви в північній Русі: вона остаточно тріумфувала над всіма своїми суперниками й ворогами.

По-третє, при Дмитрові Русь уперше наважилася на відкриту боротьбу з татарами. Мрія про звільнення Русі від татарського ярма жила й раніше серед російських князів. У своїх заповітах і договорах вони нерідко виражали надію, що «Бог свободит від орди», що «Бог Орду перемінить». Семен Гордий у своїй щиросердечній грамоті перестерігав братів жити у світі по отцову завіті, «щоб не перестала пам’ять батьків наших і наша, щоб свіча не згасла». Під цією свічею розуміла невгасима думка про народне звільнення. Але поки Орда залишалася сильне й грізної, ярмо її як і раніше тяжіло над Руссю. Боротьба з татарами стала можлива й необхідна лише тоді, коли в Орді почалася «замятия многа», інакше кажучи, тривала міжусобиця. Там один хан убивав іншого, володарі перемінялися з незвичайною швидкістю, кров лилася постійно й, нарешті. Орда розділилася надвоє й терзалася постійною ворожнечею. Можна було зменшити данину Орді й тримати себе независимее. Мало того: з’явилася необхідність узятися до зброї проти окремих татарських зграй. Під час міжусобиць із Орди вибігали на північ вигнанці татарські й невдахи, якою в Орді загрожувала загибель. Вони сбирались у більші військові загони під предводительством своїх князьков і жили грабежом російських і мордовських поселень в області рік Оки й Суры. Уважаючи їх за простих розбійників, російські люди без стиснень ганяли їх і били. Князі рязанський, нижегородські й сам великий князь Дмитро посилали проти них свої раті. Опір Русі озлобляло татар і змушувало їх, у свою чергу, збирати проти Русі все більші й більші сили. Вони зібралися під начальством царевича Арапши ( Араб-Шаха), нанесли російським військам сильна поразка на р. Пьяне (приплив Суры), розорили Рязань і Нижній Новгород (1377). За це москвичі й нижегородцы розорили мордовські місця, у яких трималися татари, на р. Суре. Боротьба ставала відкритою й запеклою. Тоді опанував Ордою й потім, що проголосив сЪебе, ханом князь Мамай відправив на Русь своє військо для покарання перекірливих князів; Нижній Новгород був спалений; постраждала Рязань. Але Дмитро Іванович московський не пустив татар у свої землі й розбив їх у Рязанській області на р. Воже (1378). Обидві сторони розуміли, що має бути нове зіткнення. Відбиваючи розбійницькі зграї, російські князі поступово втяглися в боротьбу з ханськими військами, які підтримували розбійників; перемога над ними давала росіянином мужність для подальшої боротьби. Випробувавши непокору з боку Русі, Мамай повинен був або відмовитися від влади над Руссю, або ж іти знову скоряти Русь, що підняла зброя проти нього. Через два роки після битви на Воже Мамай почав похід на Русь. Розуміючи, що Русь зробить йому стійкий опір, Мамай зібрав більшу рать і, крім того, увійшов у зносини з Литвою, що, як ми знаємо, була тоді ворожа Москві. Литовський князь Ягайло обіцяв Мамаю з’єднатися з ним 1 вересня 1380 р. Довідавшись про готування Мамая, рязанський князь Олег також увійшов у зносини з Мамаем і Ягайлом, намагаючись уберегти свою українську землю від нового неминучого руйнування татарами. Не вкрилися готування татар до походу й від московського князя. Він зібрав навколо себе всіх своїх підручних князів (ростовських, ярославських, бєлозерських). Послав він також за допомогою до прочим великим князям і в Новгород, але ні від кого з них не встиг одержати значних допоміжних військ і залишився при одних своїх силах. Сили ці, щоправда, були великі, і сучасники дивувалися як кількості, так і якості московської раті. По звістках про рух Мамая князь Дмитро виступив у похід у серпні 1380 р. Перед початком походу був він у преподобного Сергия в його монастирі й одержав його благословення на лайку. Знаменитий ігумен дав великому князеві із братій свого монастиря двох богатирів по ім’ю Пересвітла й Ослебя, як видимий знак свого співчуття до подвигу князя Дмитра. Спочатку московське військо рушило на Коломну, до границь Рязані, тому що думали, що Мамай піде на Москву через Рязань. Коли ж довідалися, що татари йдуть на захід, щоб з’єднатися з Литвою, те великий князь рушив теж на захід, до Серпухову, і вирішив не чекати Мамая на своїх границях, а йти до нього назустріч в «дике Поле» і зустріти його раніше, ніж він встигне там зійтися з литовською раттю. Не дати з’єднатися ворогам і бити їх порізно - звичайне військове правило. Дмитро переправився через Оку на південь, пішов до верхів’їв Дону, перейшов і Дон, і на Куликовом поле, при усті річки Непрядвы ( щовпадає в Дон праворуч) зустрів Мамаеву рать. Литовський князь не встиг з’єднатися з нею й був,